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Nav2: navegação autônoma no ROS 2 explicada

Conceitos · atualizado em julho de 2026

Você dá um destino ao robô e ele vai sozinho, desviando de obstáculos e recalculando a rota quando algo aparece na frente. Quem faz essa mágica no ROS 2 é o Nav2 (Navigation 2). Se você quer entender navegação autônoma — ou está chegando na parte mais empolgante da robótica móvel — este guia explica o Nav2 sem enrolação.

O que é o Nav2

O Nav2 é a pilha (stack) de navegação oficial do ROS 2. Ele reúne os componentes que um robô precisa para ir de um ponto A a um ponto B com segurança: saber onde está, planejar um caminho, seguir esse caminho controlando os motores e reagir a obstáculos e imprevistos. É usado de robôs de armazém a AMRs industriais.

O que o Nav2 precisa para funcionar

Antes de navegar, o robô precisa de duas coisas prontas:

• Um mapa do ambiente — normalmente criado antes com SLAM.
• Uma localização confiável nesse mapa — em geral com AMCL (filtro de partículas), que responde "onde estou?".

Com mapa + localização, o Nav2 assume o volante.

Como o Nav2 funciona, por dentro

Costmaps (mapas de custo)

O Nav2 transforma o mapa em costmaps: grades onde cada célula tem um "custo" de passar por ali (livre, perto de parede, ocupado). Há um costmap global (o mapa todo) e um costmap local (a vizinhança imediata, atualizada em tempo real com o LiDAR para obstáculos novos).

Planejador global e controlador local

O planejador global traça a rota do robô até o destino usando algoritmos como A* ou Dijkstra sobre o costmap global. O controlador local (por exemplo, DWB) pega essa rota e gera os comandos de velocidade (/cmd_vel) instante a instante, desviando de obstáculos que aparecem.

Árvore de comportamento (Behavior Tree)

Tudo é orquestrado por uma árvore de comportamento: ela decide a sequência ("planeje → siga → se travar, recupere → replaneje"). Se o robô fica preso, o Nav2 dispara comportamentos de recuperação (girar, limpar o costmap, tentar de novo) — é o que dá robustez no mundo real.

SLAM, localização e Nav2: como se encaixam

É uma sequência: SLAM cria o mapa → localização descobre onde o robô está nele → Nav2 planeja e executa a viagem. Dominar os três é o que separa "mexer com robótica" de "fazer um robô autônomo de verdade".

Onde o Nav2 é usado

Robôs de logística que circulam entre prateleiras, robôs de limpeza profissional, robôs de serviço em hospitais e hotéis, e plataformas de pesquisa. Sempre que um robô precisa se locomover sozinho por um ambiente conhecido, o Nav2 costuma estar por trás.

Perguntas frequentes

Preciso saber SLAM antes do Nav2?

Ajuda muito. O Nav2 usa um mapa (feito com SLAM) e a localização nele. Entender SLAM e localização torna o Nav2 muito mais claro.

Dá para aprender Nav2 sem um robô físico?

Sim. Em simulação, com ROS 2 real, você roda o Nav2 completo e vê o robô navegar — ideal para aprender antes do hardware.

Nav2 é difícil?

É a parte mais avançada da robótica móvel, mas fica acessível quando você chega nela com a base pronta (ROS 2, sensores, SLAM). Um bom curso te leva até lá por etapas.